czwartek, 21 lipca 2016

Robocik - projekty






UPDATE 5 - 22.08.2016

UPDATE 4 - 10.08.2016

UPDATE 3 - 05.08.2016

UPDATE 2 - 27.07.2016



Jakiś czas temu złożyłem prostą dwukołową platformę jeżdżącą. Pierwsza wersja sterowana jest za pomocą pilota podczerwieni. Całość oparta na gotowej platformie (koła, silniki, podłoga). Całość nieestetyczna (to tylko prototyp) ale model działający.








Dużym plusem rozwiązania jest cena - piloty w domu zawsze jakieś każdy posiada a odbiornik podczerwieni kosztuje niewiele. Pojazdem da się spokojnie pojeździć po pokoju. Wiadomo takie sterowanie ma też wady - komunikacja jednokierunkowa - robot nic do nas nie odsyła, niewielki zasięg - max kilka metrów bez przeszkód po drodze (w pokoju wystarczy), Konieczność kierowania nadajnika na odbiornik (odbijanie sygnały od ścian  czasem nie działa). Mimo to do początkowych testów wystarcza. Możemy wyrównać prędkość silników (sterując wypełnieniem PWM), sprawdzić poprawność kodu.







Tym razem sterowanie z użyciem bluetooth. To rozwiązanie pozwala  nie tylko na wysyłanie danych ale również na ich odbieranie np: z różnych czujników. Użycie bluetooth to również lepszy zasięg i brak konieczności kierowania nadajnika w kierunku odbiornika.

Sterowanie za pomocą aplikacji na Androida




Z poziomu aplikacji można już sterować prędkością obrotową silników (PWM).








WiFi


Sterowanie robocikiem za pośrednictwem sieci WiFi z wykorzystaniem aplikacji na Androida. 
Do obsługi WiFI powstał osobny wkład (firmware) dla ESP8266 w całości napisany w ArduinoIDE. 


Drugi sposób sterowania za pomocą sieci WiFi tym razem z wykorzystaniem języka skryptowego LUA. Aplikacja na Androida od strony działania (sterowanie pojazdem) jest identyczna - różnica to sposób połączenia.  Poprzednio do łączenia używany był panel administracyjny (dostęp przez przeglądarkę www w celu skonfigurowania połączenia robocik - smartphone) co pozwalało na zalogowanie się do wybranej sieci (SSID/PASSWORD) i sterowanie pojazdem. Obecna wersja wykorzystuje Access Point, którym jest moduł ESP8266. 




Krótkie podsumowanie dotychczasowych eksperymentów (projekt jest rozwojowy)


Jako platformę testową wykorzystuję robocika na dwóch kołach czyli pojazd jeżdżący w związku z tym niektóre sposoby sterowania  wydaja się mniej praktyczne. Jeżeli jednak zbudowane urządzenie będzie stacjonarne wtedy sterowanie np: z pomocą pilota jest bardzo wygodne i w pełni wystarczające. 

Testy pozwalają na sprawdzenie danego rozwiązania w sposób praktyczny w czasie których możemy wykryć wady zarówno konstrukcyjne jak i dotyczące sterowania. Pierwszy problem jaki się ujawnia to sterowanie dwoma silnikami odpowiedzialnymi za poruszanie się platformy (prawy i lewy silnik) - mimo iż są to takie same silniki tej samej firmy o tych samych parametrach (w/g producenta) to wiadomo, że wpływ na ich pracę ma cała konstrukcja - tarcie elementów przekładni silników, równomierność obciążenia, opory toczenia, nawierzchnia (kształt oraz materiał), kształt kół (nie ma ideałów) itd.  Zbudowanie systemu, który kontrolowałby te elementy i odpowiednio nimi sterował tak aby miały jak najmniejszy wpływ na poruszanie się platformy byłby skomplikowany (i dość kosztowny). Możemy jednak kilka elementów poprawić. Pierwszy element który poprawiłem to wyważenie pojazdu (równomierność obciążenia na koła) drugi element to wyrównanie prędkości obrotowej silników dzięki PWM - do tego potrzebujemy także równomiernego obciążenia na nasze koła. Podczas testów na równej nawierzchni  nadal zauważalne jest delikatne skręcanie pojazdu w jedna stronę - w normalnej zabawie pojazdem jest to praktycznie niezauważalne. Jeżeli mimo to pojazd nadal by miał tendencję do jazdy po łuku (PWM nie zniweluje dużego oporu jaki stawiają poszczególne elementy jezdne platformy) można zwiększyć obciążenie na drugim silniku choćby poprzez przesuniecie koszyczka z akumulatorami lub doklejeniem obciążenia za pomocą taśmy dwustronnej. Można także spróbować wykorzystać silniki krokowe.



Aplikacja na android - ARDUNO. 

Sterownik dla silników DC + Nodemcu Lolin v3



Kompresja bloggera koszmarna - ledwo widać (nagrywane w 720p)

Info o sposobie podłączenia + dedykowana aplikacja na Androida


Aplikacja na android - ARDUNO. 

Sterownik dla silników DC + Nodemcu v2



Kompresja bloggera koszmarna - ledwo widać (nagrywane w 720p)

info o sposobie podłączenia plus dedykowana aplikacja na Androida.




Jak ktoś jest zainteresowany oprogramowaniem dla Nodemcu (uwaga są dwie wersje w zależności od sterownika silników) to pisać w komentarzach.







p.s - mam do sprzedania moduł Nodemcu V2 + dedykowany sterownik do silników DC z już wgranym dedykowanym softem.








Brak komentarzy:

Prześlij komentarz